强激光与粒子束

作者：陈静, 独伟锋, 裴国庆, 熊召, 杨科, 周海,

关键词：路径规划, A*算法, 限制可行走方向, 加权曼哈顿距离, 转弯惩罚项,

针对大型激光装置集成安装过程中的机器人路径规划问题，提出一种简单有效的改进A*算法。该算法较传统A*算法进行了三步改进：第一步是限制可行走方向，避免出现传统A*算法发生穿越障碍物情况；二是将其启发函数优化为加权曼哈顿距离函数，加速向x方向或者y方向扩展节点，改善限制可行走方向带来的遍历节点数激增现象；三是引入转弯惩罚项，减少路径规划过程中的转弯次数，提高路径规划搜索效率和质量。在不同大小的栅格地图中验证三步改进A*算法的性能，并与传统A*算法进行比较。实验结果表明，简单地图中，三步改进A*算法遍历节点数略高于传统A*算法，转弯次数与传统A*算法相当，但路径避障性能明显优于传统A*算法，更有利于机器人安全行走。复杂地图中，综合考虑遍历节点数、转弯次数和路径长度的优先关系后，可以实现调节三步改进A*算法参数至路径规划结果最优。

来源：2025年第6期

《强激光与粒子束》期刊编辑部

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